Kursplan fastställd 2021-02-26 av programansvarig (eller motsvarande).
Kursöversikt
- Engelskt namnModelling and control of mechatronic systems
- KurskodSSY156
- Omfattning7,5 Högskolepoäng
- ÄgareMPSYS
- UtbildningsnivåAvancerad nivå
- HuvudområdeAutomation och mekatronik, Elektroteknik
- InstitutionELEKTROTEKNIK
- BetygsskalaTH - Mycket väl godkänd (5), Väl godkänd (4), Godkänd (3), Underkänd
Kurstillfälle 1
- Undervisningsspråk Engelska
- Anmälningskod 35115
- Blockschema
- Sökbar för utbytesstudenterNej
Poängfördelning
Modul | LP1 | LP2 | LP3 | LP4 | Sommar | Ej LP | Tentamensdatum |
---|---|---|---|---|---|---|---|
0115 Konstruktionsövning + lab 7,5 hp Betygsskala: TH | 7,5 hp |
I program
- MPEPO - HÅLLBARA ELKRAFTSYSTEM OCH ELEKTROMOBILITET, MASTERPROGRAM, Årskurs 1 (valbar)
- MPSYS - SYSTEMTEKNIK, REGLERTEKNIK OCH MEKATRONIK, MASTERPROGRAM, Årskurs 1 (obligatoriskt valbar)
Examinator
- Yiannis Karayiannidis
- Forskare, System- och reglerteknik, Elektroteknik
Behörighet
Grundläggande behörighet för avancerad nivåSökande med en programregistrering på ett program där kursen ingår i programplanen undantas från ovan krav.
Särskild behörighet
Engelska 6Sökande med en programregistrering på ett program där kursen ingår i programplanen undantas från ovan krav.
Kursspecifika förkunskaper
Modellering och simulering (ESS101) och Design av linjära reglersystem (SSY285).Syfte
Kursen syftar till att ge en teoretiskt grund för modellering och rörelsereglering av mekatroniska system samt deras interaktion med omgivningen. Kursen fokuserar på robotarmar som utför uppgifter med deras ändeffektor/gripdon.Lärandemål (efter fullgjord kurs ska studenten kunna)
- Formulera kinematiska modeller som beskriver position och orientering av komplexa flerkroppssystem.
- Beräkna modeller för differentiell kinematik och använda dessa för att lösa kinematiska reglerproblem för flerkroppssystem.
- Förstå och beräkna matematiska modeller för flerkroppssystem som beskriver deras rörelse med hjälp av Euler-Lagrange's metod samt förstå modellernas egenskaper.
- Förstå grundläggande principer för linjär reglering och hur dessa appliceras på flerkroppssystem för decentraliserad reglering.
- Tillämpa modellbaserade reglermetoder för att styra flerkroppssystem och deras interaktion med omgivningen.
Innehåll
- Matematisk modellering av flerkroppssystem
- Kinematik
- Differentiell kinematik
- Dynamik av flerkroppssystem: Euler-Lagrange-metoden
- Rörelsereglering för flerkroppssystem
- Reglering genom inversdynamik
- Decentraliserad reglering
- Interagering med omgivningen. Kraftreglering, Impedansreglering, compliancereglering.
Organisation
Kursen består av föreläsningar, övningsgenomgångar, labbhandledningstillfällen och eget arbete med ett antal obligatoriska laborationer och hemuppgifter.Litteratur
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control. London: Springer-Verlag, 2009. (freely available through the Chalmers online library), Main course textbookExamination inklusive obligatoriska moment
Examination baseras på- obligatoriska, individuella laborationer
- obligatoriska hemuppgifter
- frivillig tentamen
Kursens examinator får examinera enstaka studenter på annat sätt än vad som anges ovan om särskilda skäl föreligger, till exempel om en student har ett beslut från Chalmers om pedagogiskt stöd på grund av funktionsnedsättning.